Název:	Inteligentní robotické systémy
Zkratka:	IRS
Typ:	volitelný předmět specializace
Způsob ukončení:	zkouška
Garant:	Doc. Ing. Mgr. Václav Záda, CSc.

 
Anotace předmětu:

Cílem předmětu je vytvoření souboru ucelených představ a znalostí, týkající se problematiky řízení robotů a spolupracujících periferních zařízení prostřednictvím jednoho či několika počítačů, kde programy zajišťují většinu funkcí robota. Především však jde o kognitivní subsystém inteligentního robota, jehož hlavní úkoly tvoří:- vnímání okolního prostředí prostřednictvím senzorů,- porozumnění okolnímu prostředí, průběžné vytváření vnitřního modelu okolí,- autonomní tvorba plánů nad modelem prostředí, které vedou k dosažení předem zadaného cíle.Ke splnění výše uvedených cílů je třeba zvládnout kinematiku a dynamiku robota, řešení přímé a inverzní úlohy a příslušný numerický aparát. Dále úlohy řízení robota, především pak stabilizace pomocí PID maticových regulátorů, optimální nastavování parametrů regulátorů a nelineární regulace. Úlohy plánování trajektorií, včetně optimálního výpočtu dráhy pohybu robota v reálném prostředí s překážkami a v neposlední řadě počítačové vidění robotů. Celou problematikou prostupují metody umělé inteligence jako základní přístup.

 
Literatura:

Schilling, R. J.: Fundamentals of Robotics. Analysis and Control. Prentice Hall, Englewood Cliffts, New Jersey,1990.

Samson, C.-Le Borgne, M.-Espiau, B.: Robot Control. Clarendon Press, Oxford, 1991.

Canudas de Win,C.- Siciliany, B.-Bastin,G.: Theory of Robot Control. Springer-Verlag, London, 1996.

Zehnula, K.: Čidla robotů. SNTL, Praha, 1990.

Chvála, B. a kol.: Automatizace. SNTL, Praha, 1985.

Vukobratovič, M.- Kirčanski, M.: Scientific Fundamentals of Robotics 3. Springer-Verlag, Berlin, 1986.

Alexejev, V. M. a kol.: Matematická teorie optimálních procesů. Academia, Praha 1991.

Horn, B. K. P.: Robot Vision. McGraw-Hill Book Company, New York, 1986.

Mařík, V. a kol.: Umělá inteligence, 1. díl 1993, 2. díl 1997. Academia, Praha.

Kotek, Z. a kol.: Adaptivní a učící se systémy. SNTL, Praha 1980.

 
Prerekvizity: -

 
Datum poslední změny: 10. 1. 2002