Název: Robustní řízení vícerozměrových systémů Zkratka: ROB Typ: povinně volitelný Rozsah: 14 týdnů, týdně 2 hodiny přednášek + 2 hodiny laboratorních cvičení Kredity: 5 Způsob ukončení: zkouška Katedra: katedra řídicí techniky FM TUL Přednášející: Dr. Ing. Mgr. Jaroslav Hlava (50%)
Ing. Michael Šebek, DrSc. (50%)
Stručná anotace předmětu:Vyjádření neurčitosti: parametrická neurčitost, intervalové polynomy, polytopy polynomů, neparametrická neurčitost, strukturované a nestrukturované neurčitosti. Robustní stabilita a kvalita regulace pro SISO systémy, prostory funkcí, operátory, normy signálů a systémů, H nekonečno optimální řízení. Robustnost při řízení MIMO systémů: strukturovaná singulární čísla, mu-analýza a syntéza, lineární maticové nerovnosti (LMI)
Témata přednášek:Neurčitost a její popis. Parametrická neurčitost, intervalové polynomy, Charitonův teorém, polytopické neurčitosti, hranový teorém.
Neparametrická neurčitost, zanedbaná a nemodelovaná dynamika, vyjádření neurčitosti ve frekvenční oblasti, multiplikativní neurčitost.
Robustní stabilita a robustní kvalita regulace pro systémy s jedním vstupem a výstupem, odvození jednoduchých podmínek robustní stability a kvality regulace.
Prostory funkcí, normy signálů a systémů, robustní návrh podle normy H nekonečno, problém smíšených citlivostních funkcí, standardní problém H nekonečno optimálního regulátoru, řešení ve frekvenční oblasti a ve stavovém prostoru.
Neurčitost vícerozměrových systémů, nestrukturovaná neurčitost, roviny strukturovanosti v popisu neurčitosti, strukturovaná singulární čísla a mu analýza a syntéza.
Lineární maticové nerovnosti a jejich použití k formulaci úloh analýzy a syntézy robustních regulátorů.
Náplň cvičení:Cvičení probíhají v laboratoři vybavené počítači s programovým prostředím Matlab/Simulink a jejich témata bezprostředně navazují na přednášky.
Literatura:Bosgra, O. H., & Kwakernaak, H. (1999), Design Methods for Control Systems (359 s.), skripta Dutch Institute of Systems and Control, dostupné prostřednictvím Internetu
Kwakernaak, H. (1993), Robust Control and H inf Optimization – Tutorial Paper, Automatica, ročník 29, číslo 2, s. 255-273
Skogestad, S., & Poslethwaite, I. (1996), Multivariable Feedback Control. Analysis and Design, John Wiley & Sons
VanAntwerp, J. G., & Braatz, R. D. (2000), A tutorial on linear and bilinear matrix inequalities, Journal of Process Control, ročník 10, číslo 4, s. 363-385
Zhou, K. & Doyle, J. C. (1997), Essentials of Robust Control, Prentice Hall
Prerekvizity: -Navazující: -
Datum poslední změny: 10.1.2002